محور آنی دوران مفصل های خمشی و تحلیل سینماتیک سرعت میکروهگزاپاد با استفاده از تئوری پیچ واره

در این مقاله، ربات میکروهگزاپاد جهت بکارگیری به عنوان میکرومانیپولیتور معرفی می گردد. ابتدا به بررسی مکانیزم موازی هگزاپاد و تغییراتی که نیاز است در آن جهت افزایش دقت موقعیت دهی و حذف عواملی نظیر لقی و اصطکاک در مفصل ها ایجاد شود، پرداخته می شود. برای این منظور پس از مقیاس نمودن هگزاپاد، مفصل های کروی و یونیورسال با مفصل های خمشی نوع میله ای در مکانیزم میکروهگزاپاد جایگزین می شود. سپس به بررسی درجات آزادی مفصل های خمشی میله ای پرداخته شده وپس از آن محور آنی دوران مفصل های خمشی به ازاء هر پیچه ی محدود سکوی متحرک بدست می آید و نشان داده می شود که زنجیره ی سینماتیک هر پایه میکروهگزاپاد را می توان به صورت دو مفصل کروی و یک محرک خطی در نظر گرفت؛ البته با این تفاوت نسبت به هگزاپاد که محل محور آنی دوران مفصل های خمشی آن با تغییر پیچه ی محدود سکوی متحرک مرتباً تغییر می کند. سپس روابط حاکم بر سینماتیک سرعت میکروهگزاپاد، با استفاده از تئوری پیچ واره استخراج شد. بعلاوه توسط روابط تحلیلی برای حرکت خطی سکوی متحرک با سرعت ثابت و نیز شتاب ثابت و همچنین حرکت با سرعت ثابت بر مسیر دایره ای، سرعت محرک ها محاسبه گردید. نتایج بدست آمده به وسیله ی تحلیل المان محدود مورد صحت سنجی قرار گرفت و نشان داد که تطابق بسیار خوبی بین آنها برقرار می باشد.